Группа инженеров из Итальянского технологического института разработала алгоритм управления балансом четырехногого робота, который позволяет роботу не падать, стоя на двух ногах. Статью посвященную разработке планируется представить на конференции IROS 2020.

Новый алгоритм рассматривает робота в качестве плоского обратного маятника. Он имеет две степени свободы, а также два основных параметра: максимальный прирост скорости и время заваливания, то есть то время, которое пройдет от вертикального положения до падения, если робот не будет стараться удержать равновесие. Эта модель описывает движения робота, но она недостаточна для управления им, поэтому разработчики также создали алгоритм, превращающий состояния модели в команды для робота. Кроме того, инженеры создали алгоритм, позволяющий роботу идти по узкой линии, сохраняя балансировку.

Исследователи смогли проверить эффективность своего алгоритма на роботе HyQ. В ходе испытаний он мог удерживать равновесие на двух ногах как в состоянии покоя, так и при небольших толчках. Кроме того, инженеры создали симуляцию работы второго алгоритма, показавшую, что четырехногий робот может пройти по балке шириной шесть сантиметров.