Полезный домашний робот должен уметь делать три вещи: складывать белье, мыть посуду и чистить туалеты. Теперь уже можно сказать, что роботов научили справляться с этими задачами. На соревнованиях, проведенных на мероприятии World Robot Summit в Японии, роботам приходилось чистить туалеты и убирать мусор с пола. Команде Homer из университета Кобленца-Ландау (Германия) удалось добиться успеха при помощи мобильного робота TIAGo.

Во время соревнований судьи случайным образом разлили воду вокруг туалета и разбросали мусор. Команды должны были очистить по меньшей мере 80 процентов жидкости и удалить мусор с пола. Видео, представленное ниже, показывает работу TIAGo от Team Homer:

Сначала робот подходит к туалету, затем он обнаруживает унитаз, чтобы его можно было очистить. Предполагается, что сиденье для туалета является плоским, затем данные преобразовываются в изображение RGB-D. Требуемый сегмент закрывается и разбавляется с использованием морфологии. Полученная линия затем служит в качестве входных данных для конечных положений манипулятора с губкой. С помощью губки и манипулятора можно впитывать жидкость и собирать мелкий мусор. Затем мусор помещается в корзину, сбоку робота. В конце работы робот очищает пол.

губка для уборки
губка для уборки

Было множество различных подходов, которые команды предлагали для решения этой задачи, включая создание роботизированной системы вокруг всей ванной комнаты. Однако, Team Homer предложили наиболее приемлемый вариант.

TIAGo не особенно быстро выполняет задачу очистки, однако скорость не должна стать значительным фактором, поскольку идея заключается в том, что робот просто выполняет свою работу, когда вас нет рядом. Роботы-пылесосы работают так-же медленно, зато автономно.

На данный момент, самым большим препятствием для производства подобных чистящих роботов является то, что люди, хоть и не любят мыть туалеты, однако делают это быстрее, качественнее и дешевле, чем робот, способный делать только это.